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圓形軌跡操作 需要更多培訓服務

講師:機器人在線

視頻文稿:

1、在示教器界面點擊“新”鍵,創建新的程序模塊,并輸入程序模塊的名稱。

2、輸入名稱后點擊回車,確定新建模塊,然后點擊“打開”鍵,進入程序編輯器。

3、手動操作機器人。將其TCP移至圓形輪廓軌跡的上方點作為安全點。

4、先選中“PTP HOME”程序行,點擊“更改”,點擊“Touch-Up”鍵進行示教,最后點擊“指令OK”鍵。在彈出的窗口點擊“是”。

5、手動操作機器人,將TCP移至圓形輪廓軌跡的第一個點P1。

6、在程序編輯界面將光標置于HOME程序行,點擊下方“指令”鍵,選擇“運動”項,然后添加PTP指令。

7、點擊PTP聯機表格名稱旁的箭頭圖標,進入坐標系選擇窗口,來選擇合適的坐標系,并示教。

8、手動操作機器人,將TCP移至圓形輪廓軌跡的輔助點P2。

9、在程序編輯界面將光標置于PTP P1程序行,點擊下方“指令”鍵,選擇“運動”項,然后添加CIRC指令,先示教輔助點P2,使機器人經過P2點運動到P3點,對聯機表單不做更改。

10、手動操作機器人,將TCP移至圓形輪廓軌跡的目標點P3。

11、示教目標點P3,點擊“指令OK”。

12、手動操作機器人,將TCP移至圓形輪廓軌跡的輔助點P4。

13、在程序編輯界面將光標置于CIRC P2 P3程序行,點擊下方“指令”鍵,選擇“運動”項,然后添加CIRC指令,先示教輔助點P4,使機器人經過P4點運動到P5點,對聯機表單不做更改。

14、手動操作機器人,將TCP移至圓形輪廓軌跡的目標點P5。

15、示教目標點P5,點擊“指令OK”。

16、最后修改HOME安全點的位置,可通過示教或復制前面指令實現。

17、最后圓形軌跡程序編輯完成,可在T1運行方式下運行程序,查看軌跡。


KR 210 R2700 extra

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KR 16-2F

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KR 3

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KR 10 R1420

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KR 60-3

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