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  • 【仙知小課堂】仙知網絡協議API使用教程(十)

    發布時間:2019年12月10日

    為方便用戶更高效的使用移動機器人,仙知機器人向用戶開放機器人操作的相關 API。

    整套 API 采用 TCP request/response 問答的方式, 機器人作為服務器接受客戶端的請求并向客戶端作出響應。API 請求由頭部和數據區組成,頭部為普通定長的字節, 用于標識數據包基本信息以及數據區的長度及類型等,數據區為序列化后的 JSON 數據,根據頭部中的類型信息進行反序列化可以得到相應的 JSON 對象。API 的響應也由頭部和數據區組成,頭部為根據請求得到的定長字節, 數據區也為序列化后的 JSON 數據。



    之前分別介紹了仙知網絡協議API的概念、類別、使用教程及如何查詢機器人狀態API中的“機器人信息”和“機器人運行信息”等,本期將介紹“如何查詢頂升機構狀態”、“如何查詢貨叉(叉車)狀態”及“如何查詢輥筒(皮帶)狀態”:


    如何查詢頂升機構狀態


    查詢頂升機構狀態(僅對選配頂升機構的機器人有意義)

    請求

    編號: 1027 (0x0403)

    名稱: robot_status_jack_req

    描述: 查詢頂升機構狀態

    JSON 數據區: 無


    請求示例


    響應

    編號: 11027 (0x2B13)

    名稱: robot_status_jack_res

    描述: 查詢頂升機構狀態的響應

    JSON 數據區: 見下表



    響應示例


    如何查詢貨叉(叉車)狀態


    查詢貨叉(叉車)狀態(僅對有貨叉的機器人有意義, 如叉車等)

    請求

    編號: 1028 (0x0404)

    名稱: robot_status_fork_req

    描述: 查詢貨叉(叉車)狀態

    JSON 數據區: 無


    請求示例


    響應

    編號: 11028 (0x2B14)

    名稱: robot_status_fork_res

    描述: 查詢貨叉(叉車)狀態的響應

    JSON 數據區: 見下表



    響應示例


    如何查詢輥筒(皮帶)狀態


    查詢輥筒(皮帶)狀態(僅對選配有輥筒或皮帶的機器人有意義)

    請求

    編號: 1029 (0x0405)

    名稱: robot_status_roller_req

    描述: 查詢輥筒(皮帶)狀態

    JSON 數據區: 無


    請求示例


    響應

    編號: 11029 (0x2B15)

    名稱: robot_status_roller_res

    描述: 查詢輥筒(皮帶)狀態的響應

    JSON 數據區: 見下表



    roller_error_code 定義:



    響應示例


    更多仙知網絡協議API使用教程

    后期將會陸續推出

    敬請關注下期

    仙知網絡協議API使用教程(十一)


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